上学的时候蠢,借网贷给前女友买礼物买这买那,总觉得毕业了工作了我就还得起。接下来被甩了,债务压力让我没有空闲理会失恋的情绪,疯狂学习,为了找份好工作还债,从去年9月实习开始到今年的8月份,没命一样的工作,私人时间接单,陆陆续续还了13万总算是彻底还清了。债务问题终于解决了。随之而来的是推迟了14个月的失恋的痛楚,发酵了这么久的情绪对精神的摧残几乎是毁灭性的。到了今天仍然在影响我的正常生活。有点跑题了,但是真的不要碰网贷,无论你最终是否有能力偿还,网贷总会直接或者间接的破坏你的生活。
坐标系:为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。据库卡行业资深人士表示,其发展还会处于很好的态势。库卡的使命是让生活和工作变得更轻松。其产品和解决方案代表着精度、质量和速度,为各行各业提供可靠的、高质量的机器人和自动化系统。https://www.kukacenter.com/
坐标系包含:
基坐标系( C S)
大地坐标系(W C S)
工具坐标系(T C S)
工件坐标系(W O C S)
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工具坐标系
机器人工具坐标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
机器人联动运行时,TCP 是必需的。
1) R 重定位运动(姿态运动)机器人 TCP 位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。
2) L 线性运动机器人工具姿态不变,机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
机器人程序支持多个 TCP,可以根据当前工作状态进行变换。
机器人工具被更换,重新定义 TCP 后,可以不更改程序,直接运行。
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11定义工具坐标系的方法:
N(N=4)点法TCP法-机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰,得出多组解,通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( 0 ) 相应位置,坐标系方向与 0 一致。
TCPZ法-在N点法基础上,Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。
TCPX,Z法-在N点法基础上,X点与定点连线为坐标系 X 方向,Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。
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2 工件坐标系
机器人工件坐标系是由工件原点与座标方位组成。
机器人程序支持多个 W,可以根据当前工作状态进行变换。
外部夹具被更换,重新定义 W 后,可以不更改程序,直接运行。
通过重新定义 W,可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
21定义工件坐标系的方法:
点法-点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴,通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线,为 Y 轴。
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