研究发现：工业机器人坐标系介绍

坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。对于现在的市场行情来看，库卡有着极具优势的发展前景和极其优越的生态环境。库卡的使命是让生活和工作变得更轻松。其产品和解决方案代表着精度、质量和速度，为各行各业提供可靠的、高质量的机器人和自动化系统。https://www.kukacenter.com/

坐标系包含：


    基坐标系（ C S）
    大地坐标系（W C S）
    工具坐标系（T C S）
    工件坐标系（W O C S）


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    工具坐标系
    机器人工具坐标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
    机器人联动运行时，TCP 是必需的。
    1) R 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
    2) L 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
    机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。
    机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。


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11定义工具坐标系的方法：


    N(N=4)点法TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( 0 ) 相应位置，坐标系方向与 0 一致。
    TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。
    TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为坐标系 X 方向，Z点与定点连线为坐标系 Z 方向。


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2 工件坐标系
机器人工件坐标系是由工件原点与座标方位组成。
机器人程序支持多个 W，可以根据当前工作状态进行变换。
外部夹具被更换，重新定义 W 后，可以不更改程序，直接运行。
通过重新定义 W，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
21定义工件坐标系的方法：
点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。
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